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1.Create Project

New→New Quartus II Project→Next
Quartus01

一番上にProjectの場所
二番目がProjectの名前
三番目がTop-Level Entity(二番目と同じでいいと思う)

通常はFinish
追加するファイルがある場合はPage2で追加する
またデバイス設定が終わっていない場合はPage3で設定する

2.Create VHDL

New→VHDL File
Quartus02

あとはざっくばらんに記述する

3.Compile

画面上部の再生ボタンの様な物を押すか
Processing→Compiler ToolからCompileする
Quartus03

エラーやワーニングは画面下部に表示される
Quartus04

4.Pin Assignment

VHDLファイルで宣言した入出力ピンを実際のデバイスの何番ピンに割り当てるかを決める
さっきと同様に、画面上部のボタンか
Assignments→PinPlannerで起動する
Quartus05

Node NameにI/Oと宣言したピンの名前が出ているか確認する
Locationタブで実際のピンの場所を指定する
指定したら再びコンパイル
ここできちんとピンが割り当てられているかFitting Reportで確認する
Quartus06

5.Simulation

Processing→Simulator Tool
はじめにOpenする
Nameの下で右クリック→Insert→Insert Node or Bus...
Quartus07

次にNode Finder...をクリック
Namedは無視、Filterでinput or outputを選択→List
リストアップされるので>>で追加
元の画面に戻るので、ピンが追加されていることを確認してから
Waveform Editing Toolで信号を記述する
Quartus08

保存して、Simulator ToolでシミュレートしてReportで表示する
Quartus09

仕様を満たしているか確認できたら、シミュレーションは終了

6.Download

Tools→Programmerでダウンローダを起動
Hardware Setup...の横にハードが表示されていればそのまま
表示されていなければHardware Setup...→Currently selected hardwareタブから選択
Quartus10

選択できたら、Startで実機に転送
実機で動作確認できたら完成

ところで動作がおかしいんだけど、何が悪いんだ?
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母校に帰って、ロボット制作も本日が最終日でした。
翌日に北信越高校生の部を控えているだけあって、朝から皆さん活発に活動していました

僕はとりあえず、ログのはき出す個数を増やすプログラムから組み始めました
なんちゃらかんちゃらで時間が過ぎて午後2時
電池も切れちゃったので、パーツクリーナーとかを買い出しにホムセンまで行きました

したらさ、プラヒンジうってんのね
無いと思って、わざわざ友人に買ってきてもらったのに売ってるもんなんだね
ホムセンの万能さに感心した一日でした、終わり

だめ?

時間が長かったので、何をいつ行ったかとか覚えてないけど
とりあえず、車線変更ができない

どうも片側の白線ってのが認識できないのね
軽く振っちゃってそれでフラグがうまく立たないみたい
そんで、原因が分かったぐらいに活動終了時間だったわけ

一回ぐらいは完走させたかったわ

ああ、角度制御モードは何とか完成したよ
思ったよりすんなりいって、2時間ぐらい?でできたかな
途中すげぇぶるぶるしたことあったけど

んーこの一週間でとりあえず完走するぐらいまで仕上げたかったんだけどな
来週はたぶん走らせれないと思うし、となると大会まで走らせ・・・

完走するといいなぁ、淡い期待

さて、明日は北信越高校生の部を見学に行けたら行こうかと考えています
会場で会いましたら、またよろしくです

では、おやすみなさい
 
本日で5日目、そろそろ大詰めに入ってまいりました

角度検出のポテンショメーターがぶっ壊れやがったのでとりあえず交換から作業開始
あとはぼちぼちネジのゆるんでそうなとこ締め直して、エンコーダーのグランドつなぎ直して
作業は終了

ハーフピッチ用の圧着端子の量がやばくなってきました
残り11個、ぶっ壊れないことを祈る

プログラムは昨日の夜に組んだ、コースアウト時の停止プログラムのテストから始めました
書き方的な問題で20分ぐらい潰したけど、何とか動作
これで破損率が劇的に落ちるだろう

その後はコーナーでの回転差つける部分を組んだり
クランクの制御もちょびちょびやりました

回転差は結構順調
いい感じに速度出せてる感じ

クランクはやっぱりまだつめが足りない感じ
やっぱり安定させるまでには時間がかかりそう

とりあえず周回させるために車線変更のプログラムを組み始めたところで本日は終了のお知らせ
明日は徹夜のようなので作業はがっつりできそうです

あとおまけ


昨日よりは安定してるけど、やっぱりまだまだだよね
速度とか遅いし

まぁ明日頑張ろう、そいじゃまた
 
最後が確か、2年前の岡谷であった発表会だから、2年半ぶりかな
やっとこ、車体が動きました

センサー作ってもうまく動かず、違うところのセンサーの値が出たり
おかしいと赤基板を疑うも改善せず

また、CPU壊れとるし

今週はCPUキラーだな☆

交換したら無事動作
それでもやっぱりうまく動かず

とりあえず走らせるもコースアウト
でも2年ぶりに走らせるマイコンカーは感動

母校に来てからずっとうらやましかったのよね
他の人走らせてるのに、自分のが動かないことが

その後はちまちまと差分の値を調節してとりあえずはある程度動くようになりました

せっかく動いたんだからデータ取ってみました

08_走行データ1

ピンクがエンコーダー、青が角度値
エンコーダーはきちんと設計したので1が0.1m/s、だから今日の最高速は2.5m/sぐらい
定速度制御してないから、カーブではがっつり速度が落ちてる

角度値は角度検出のボリュームを違うのに変えたら値が全然変動しなくなってしまった
まぁ何とかなるだろう

とにかく、走行データを目で見て確認できるのはわかりやすい
くそう、2年前に導入したかったぜ

明日はクランク走行をさせたい
あと、角度制御モードも作りたいなぁ

そいじゃまた
 
本日も母校で作業
なにやらテスト期間らしく、部室はある程度賑わっていました

自分はセンサーの作成とできあがったセンサーをスポンジで囲っていました
そんでその後はテスト

08_Sensorテスト

基板上でも、プログラム上でも値いじってないんだけど、結構同じぐらいの感度な感じ
いやはや、らっきーですな

あとは、ゲートセンサーと坂道センサーを制作

ああそうそう、なんかラインセンサーが味気なかったし
なんか忘れてる気がする

青だ!青がたりねぇ!
08_Sensor青色

うむ、まさにTyepSだな

この調子でもう少し追加したいところだ

そんなこんなしてたら、今日は早く終了とのことで
7時前に解散

コースのきれっぱを借りることができたので
家で作業の予定

CPUが飛んでる感じで、作業は難航中
もう少し頑張ってみます

ではまた
 

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